北魏的衰退与分裂
主词条：六镇之乱、河阴之变
齐建武元年（魏太和十八年，494年），太子元恂意图北返平城，拓跋宏得知后废太子并在数年后将其赐死。保守派穆泰、陆叡于平城拥王兵变，后被镇压，拓跋宏还亲自北巡安抚。齐永元元年（魏太和二十三年，499年）拓跋宏死后，宣武帝元恪继位，由于部分守旧贵族和鲜卑武人的反对，北魏统治者逐渐废弃了以前的民族和解政策，又恢复了鲜卑族的特权，于是新的矛盾产生了，北魏开始逐步走向衰落。
北魏六镇略图
拓跋部进入代北平城以后，蒙古草原兴起一个强大的游牧政权——柔然。北魏建立以后，柔然骑兵几乎每年都南下侵扰边境，成为北魏北方的巨大威胁。为抗击柔然，北魏在北边由西向东设置了沃野（今内蒙古五原县东北）、怀朔（今内蒙古固阳县西南）、武川（今内蒙古武川县西南）、抚冥（今内蒙古四子王旗东南）、柔玄（今内蒙古兴和县西北）、怀荒（今河北张北县北）等六个主要军镇。 [100]
六镇中的每镇都有镇都大将，这些大将在北魏初期都是由拓跋宗室或鲜卑八族王公担任，镇兵也大都是拓跋部成员。他们被视为“国之肺腑”，可随时返京任职。六镇的设立主要是对付柔然骑兵，这就决定了六镇地区的鲜卑人必定要保留许多鲜卑族特点，以保持能骑善射、剽悍劲勇的品格。所以当进入中原的鲜卑人大力推进汉化时，六镇地区的鲜卑人却没有与他们同步。 [100]
当拓跋宏在平城推行改革时，柔然统治下的高车族试图从柔然汗国中独立出来，这使得北魏北方边境的压力得到缓和。北魏孝明帝元诩时期，高车族的独立终于取得成效。柔然在攻打高车失败后国内权力争斗加剧，在争权中失败的柔然首领阿那瑰投降北魏，后在北魏帮助下重登柔然王位。此时的柔然已成为北魏的盟友。 [100]
北魏末的各族起义
随着北方的威胁逐渐消失，六镇鲜卑人的作用日益被北魏王朝所忽视。由于仍保有鲜卑原始习性，他们被汉化的贵族歧视为“代北寒人”，与谪罚的罪人和刑徒为伍。六镇鲜卑人对自己的地位和境遇日趋恶化而越来越心怀不满和愤恨。到梁普通五年（魏正光五年，524年），这种不满和愤恨的情绪终于爆发。沃野镇人破六韩拔陵首先聚众起义，杀镇将，建年号。不久，起义烽火便蔓延到河北、山东、关陇地区。六镇鲜卑或被起义裹挟，或被朝廷征召，纷纷涌入河北、关中地区。 [100]
六镇起义历经三年，方定被平定，并形成许多军阀。其中以镇守晋阳的尔朱荣的势力最大，尔朱荣经过一系列军事攻伐，攻灭了关东势力最大的葛荣及其他群雄成为实力最强的军阀。元诩意图联合尔朱荣对付胡太后，但被胡太后毒死。梁大通二年（魏武泰元年，528年），胡太后先后立元诩独女敬哀公主及堂侄元钊为帝。同年，尔朱荣以替孝明帝报仇为由，率军攻占洛阳，掌控朝政。他在河阴将北魏幼主和胡太后沉入黄河溺毙，改立孝庄帝元子攸，又杀死朝臣两千余人，史称“河阴之变”，尔朱荣则于晋阳遥控朝政 [23]。此事后，任职北魏朝廷的鲜汉高门遭到毁灭性打击 [100]。元子攸愤为傀儡，于梁中大通二年（魏永安三年，530年）在尔朱荣晋见时亲自将其杀掉。而后尔朱荣之侄尔朱兆、从弟尔朱世隆拥长广王元晔为帝，攻下洛阳后杀元子攸，改立节闵帝元恭。同年，军阀高欢起兵反对尔朱集团，高欢于信都拥元朗为帝，并在梁中大通四年（魏中兴二年，532年）攻下洛阳后，改立孝武帝元修。 [24]
元修不愿为高欢所制，有意联合关中镇将贺拔岳对付高欢。高欢先发制人，于梁中大通六年（魏永熙三年，534年）暗杀贺拔岳。元修则任宇文泰代之，并与高欢决裂，西逃投奔宇文泰。高欢再立清河王世子元善见为帝，即东魏孝静帝，迁都邺城。元修西奔后不久被宇文泰毒杀，宇文泰改立南阳王元宝炬为帝，即西魏文帝，定都长安。至此，北魏分裂成由六镇怀朔地区鲜卑和汉族豪强集团所控制的东魏，以及由六镇武川地区鲜卑和汉族豪强集团所掌握的西魏。 [24] [100]
东魏（北齐）西魏（北周）对峙
东、西魏建立后，表面上由拓跋氏后裔所继承，实际上分别由高欢及宇文泰控制，他们的子孙在数年后分别篡夺，形成北齐与北周的对峙。由于东魏继承北魏的国力较多，所以不论在军力、经济或文化上均胜过西魏，但东魏在多次进攻后皆失利。
梁大同二年（东魏天平三年，536年），高欢率窦泰等人西征西魏，窦泰军于潼关战败。隔年高欢趁关中大饥时率军再度西征，于沙苑之役败给军力不多的宇文泰，至此分裂局势大定，战场也转向河东地区。梁大同四年（东魏元象元年，538年），东西魏又爆发河桥之战，双方互有胜负。梁大同九年（东魏武定元年，543