王平原为曹操部属，后来投降刘备担任牙门将、裨将军。
建兴六年（公元228年），蜀汉丞相诸葛亮兴兵北伐，派王平协助参军马谡驻守街亭。
马谡不听王平劝谏，依山扎营，被魏将张郃切断水源，结果兵败失守街亭，王平所部进退有度，全军无失。
马谡论罪被诛，王平反而升任参军，不久又因功升任讨寇将军，封亭侯。
建兴九年（公元231年），诸葛亮北伐包围祁山，王平独当一面，抵御魏将张郃的进攻。
后诸葛亮去世，王平平定魏延之乱有功，升任后典军、安汉将军，协助车骑将军吴懿镇守汉中，后来又担任汉中郡太守。
建兴十五年（公元237年）王平晋封安汉侯，接替吴懿镇守汉中，累迁前护军、前监军、镇北大将军，统率汉中军务。
延熙七年（公元244年），魏国大将军曹爽大军十万进攻汉中，蜀国守军不足三万人，王平固守兴势山（今陕西洋县东北）待援，
魏军无功而退。延熙十一年（公元248年）王平去世，儿子王训袭爵。
王平升任镇北大将军后，长期率军镇守汉中，防备曹魏入侵，与车骑将军邓芝、镇南大将军马忠一同守卫蜀国边境，劳苦功高，闻名一时。
晋朝史家陈寿评价王平“忠勇而严整”、“遵履法度，言不戏谑”，虽不识字却有儒将之风；
晋朝史家常璩、宋末元初学者郝经都认为王平勇武有谋，有大将风范。
王平早年曾寄养在外祖父家里，改姓何氏，后来才恢复姓王。
他曾跟随杜濩、朴胡两个人前往洛阳，被朝廷授与校尉的官职。
汉献帝建安二十年（公元215年）三月，曹操亲率大军西征汉中张鲁，王平作为部将随军出征。
汉献帝建安二十三年（公元218年），刘备率军北上攻打汉中，与曹军相持。
次年正月，刘备部将黄忠斩杀曹操部将夏侯渊，曹军战败，刘备占领汉中，王平在这时投降刘备，被任命为牙门将、裨将军。
建兴六年（公元228年）春天，丞相诸葛亮第一次兴兵北伐曹魏，率军进攻祁山（今甘肃省礼县祁山），魏国天水、南安、安定三郡叛降诸葛亮。
魏明帝曹叡御驾亲征，亲率大军抵达长安，命右将军张郃率兵五万，驰援陇西。
诸葛亮派王平协助参军马谡驻守街亭（今甘肃秦安县东北陇城镇），阻击张郃的援军。
马谡率军抵达街亭，在安营扎寨时违背诸葛亮的命令，把军营驻扎在离开水源的高山上，也不派兵据守街亭的城池，发布军令繁琐混乱。
王平再三规谏马谡应该当道扎营，马谡却倨傲不从。
张郃率大军赶到后，率先截断了马谡军队的水源，然后发动进攻，马谡大败。
街亭失守，士卒逃散，只有王平所率领的一千兵马，敲打战鼓，严阵以待，张郃怀疑是伏兵，不敢率军追击。
于是王平慢慢收拢各营逃散的士卒，率领军队顺利撤退。
诸葛亮追究丢失街亭的责任，诛杀马谡和将军张休、李盛，并且剥夺了将军黄袭等人的兵权。
王平临危不乱，得到诸葛亮的赏识和提拔，升任参军职务，负责统率五支由青羌人组成的精锐部队，
同时协助诸葛亮处理军营事务，不久又因功升任讨寇将军，封为亭侯。
建兴九年（公元231年）二月，诸葛亮第四次兴兵北伐曹魏，率军包围驻扎在祁山。
王平率部独当一面，从西南方向包围魏军。曹魏大将军司马懿率大军进攻诸葛亮，两军交战于上邽（今甘肃省天水市清水县）；
司马懿又派张郃率军进攻王平，王平严令部队坚守不动，张郃始终未能得手。
建兴十二年（公元234年）八月，诸葛亮第五次兴兵北伐曹魏时，在五丈原（今陕西宝鸡岐山县境内）去世，丞相府长史杨仪率领北伐大军退回。
此时魏延作乱，进兵占据南谷口（今陕西汉中市西北），率部袭击杨仪等人，王平协助杨仪率兵击败魏延，又派遣平北将军马岱率军追击并斩杀魏延。
平定魏延之乱，王平立下功劳，大军返回成都后，王平升任后典军、安汉将军，作为车骑将军吴懿的副手协助镇守汉中。
建兴十五年（公元237年），王平晋封安汉侯。同年车骑将军吴懿病逝，王平被后主刘禅任命为汉中太守，接替吴懿统率汉中军事。
次年大将军蒋琬率军驻扎在沔阳（今湖北省仙桃市），王平改任前护军，负责处理大将军府的公务。
延熙六年（公元243年），蒋琬率军改驻涪县（今四川绵阳），提拔王平为前监军、镇北大将军，再次负责统率汉中地区的军队。
延熙七年（公元244年），魏国大将军曹爽率领步骑十万人进攻汉中，魏军的前锋部