薛万均、薛万彻兄弟二人系出河东薛氏西祖房，先祖为北魏镇西大将军薛洪隆。其父薛世雄（554-617）为隋朝名将，官至左御卫大将军，大业十三年卒于涿郡留守任上，《隋书》称其\"治军严整，所部常若敌至\"。
二人生于开皇年间（约585-590年），幼随父戍守幽燕。大业七年（611年）亲历其父征讨高句丽，少年时期即通晓骑射，《旧唐书》载\"万彻十岁能驰射，贯三重札甲\"。
大业十三年（617年）薛世雄病逝后，兄弟二人接管其部曲四千人，据守涿郡（今北京）。时值罗艺（李艺）割据幽州，兄弟审时度势，于武德元年（618年）率部归附，《新唐书》记\"艺得之甚喜，以女妻万均\"。
武德三年（620年）窦建德二十万大军来攻时，兄弟配合完成经典反击战薛万均主持修缮前朝遗留的幽州地下甬道系统，后率百名死士突袭破敌。薛万彻则以雪夜奇袭焚毁夏军粮道，首创\"冰甲火箭\"战术。
温彦博听了薛氏兄弟的对话，提醒道：\"薛将军莫忘，半年前高开道便是自东北驰援。\"他指尖划过舆图上卢沟桥位置：\"今既无外援，当效法张巡守睢阳故事。可拆民户门板被覆城墙，征集全城菜油煮沸备用。\"
李艺霍然起身，佩剑锵然出鞘三寸：\"传令！前四门加筑女墙三尺，征发全城陶瓮埋设地听；武库发放伏远弩三百具予民壮，着妇人童子煮金汁备战；\"他忽然顿住，剑尖指向东北角：\"万彻领五千精骑伏于狐奴山，见中军赤旗则出！\"
骤闻城外传来隐隐鼓声，李艺推开北窗，任寒风卷着雪粒扑在面上：\"窦建德以为本帅还是半年前那个罗艺？\"他反手将残箭钉入梁柱，木屑纷飞中其冷笑道：\"薛万均，你带三百死士去修整前朝暗道，记住，要留够窦建德二十万大军躺的坑！\"
朔风卷着冰碴扑向幽州南墙时，夏军三十架铁轮云梯已在冻土上碾出道道深痕。窦军先锋刘黑闼带领死士冒着箭雨率先赤膊攀梯，口中衔着的钢刀映着晨光寒光闪闪，数百死士蚁附城垛的呐喊声震落城楼檐角冰凌。守军泼下的滚油遇寒风凝成冰瀑，反为云梯覆上可攀附的冰层。
李艺部将薛万彻在箭楼望见危局，夺过号角吹出三长两短暗号，西南城墙外围隐藏的地道口突然打开，百名玄甲死士自前朝暗道涌出，迅速合围敌军后部，薛万均手中链锤横扫如蛟龙，五架登墙云梯应声断裂，城墙上攀城的夏军如熟透的山柿般纷纷坠落，城下瞬时堆起七尺尸丘。
酣战至正午，李艺亲擂的夔皮战鼓声中，八千幽州铁骑自东北角席卷而出。这些马上健儿身披双层重甲，战马额前精铁撞角生生撕裂了夏军后方车阵。窦建德中军帐前猩红大氅忽坠火盆，三万河北壮汉肩扛土囊冲向壕沟，血肉之躯竟于半日便填平三道深堑，尖头木驴顶着生牛皮与泥浆冲出营垒，幽州守军射出的火箭在冰甲上溅起火星，两军混战至日昃时分，积雪尽染赤红，残肢断枪插满了旷野。
次日丑时，雪夜泛起诡异幽蓝之色。薛万彻率五百死士口衔枚、蹄裹革，猎户出身的幽州儿郎如鬼魅般摸进夏军辎重营。三支鸣镝破空刹那，三十车猛火油瞬间化作火龙，顺着永济渠冰面直扑夏军漕船，黑烟裹挟着爆裂的粟米冲天而起，夜空竟亮如白昼。
夏将张青特的三万轻骑疾驰回援，却在狐奴山隘口遭遇对方伏远弩的突袭，丈八长矛洞穿重甲的闷响里，这位夏军骁将坐骑被生生钉入冻土，亲卫拼死拖出血人般的统帅时，山道上已铺满插着箭羽的尸首。
“伏远弩”是中国古代的一种军事武器，属于弩箭类兵器，常见于唐宋时期的军事记载中。其名称中的“伏远”二字，暗示了这种弩的射程较远，适合用于远程攻击或埋伏作战。
唐代军队将弩分为多种类型，按射程和威力分为“伏远弩”“擘张弩”“角弓弩”“单弓弩”等。其中“伏远弩”属于射程较远的重型弩，需由多人操作或固定使用，可能用于守城或阵地战。
《唐六典·武库令》中记载：“弩之制有七：一曰擘张弩，二曰角弓弩，三曰木单弩，四曰大木单弩，五曰竹竿弩，六曰大竹竿弩，七曰伏远弩。”可见其分类之细。
宋代继承了唐代弩箭技术并进一步发展，出现了如“神臂弩”“床子弩”等更强大的弩机。伏远弩的形制可能与这些弩类似，但具体结构因缺乏实物和详细记载，存在推测成分。
伏远弩的远射程特点使其适合在防守战（如城墙、关隘）中使用，或在野外埋伏时对敌军进行远程打击。其威力足以穿透铠甲，对敌方阵型造成破坏。
与其他弩的区别在于，床弩（床子弩）需多人操作的大型弩，射程可达千步，宋代广泛用于守城。神臂弩是单人使用的强弩，射程约三百步，机动性强。而伏远弩则介于两者之间，强调射程和隐蔽性，具体性能因记载不详而难以精确复原。
目前关于伏远弩的详细描述较少，部分学者认为它可能是唐代对特定弩箭