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收川立功
建安十六年（公元211年），刘备由益州牧刘璋部下法正为内应，以帮刘璋对抗汉中张鲁的名义入川，黄忠随军行进。
建安十八年（公元213年），刘备与刘璋决裂，黄忠与卓膺率兵自葭萌关向成都进兵。刘备先引兵到关中，后与黄忠军队会合。黄忠在战斗中，常冲锋陷阵，勇毅冠绝三军，一路攻到涪城。刘璋派遣部将刘璝、冷苞、张任、邓贤等前来阻挡，都被击败。黄忠追随刘备进攻绵竹，绵竹守将李严、费诗等先后投降。
建安十九年（公元214年），黄忠随同刘备率军进攻围困成都。数十日后，刘璋投降。刘备进入成都后，论功行赏，任命黄忠为讨虏将军。
定军扬威
建安二十三年（公元218年），黄忠跟随刘备攻打汉中。
建安二十四年（公元219年），刘备率军与夏侯渊交战。当时，夏侯渊派张合去守护东围鹿角，自己率兵守护南围鹿角。张合的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利，夏侯渊便派兵去救张合，以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人，但这四百人都是曹军精锐。黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于南围鹿角。曹军失去主帅，军中扰扰，三军皆失色。黄忠趁机进攻曹军大营，大败曹军。黄忠升迁为征西将军。同年，刘备称汉中王，同时任命关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军。诸葛亮担忧的说：“黄忠的名望，素来无法跟关羽、马超相比也。而如今便令同列。马超、张飞就在附近，亲见黄忠的战功，尚可以。而关羽远在荆州，知道这件事一定不会高兴。是不是应该取消对黄忠的任命？”先主曰：“我自然应当解决这件事。”刘备派遣费诗去说服关羽。于是，黄忠便与关羽、张飞、马超并驾齐驱。刘备又给黄忠赐爵为关内侯。然而，镇守荆州的关羽一直是刚而自矜，在得知黄忠被拜为后将军时，关羽愤怒地骂道：“大丈夫终不与老兵同列！”经过费诗的劝解，关羽这才消解了怒火。
去世
建安二十五年（公元220年），黄忠去世。其有一子黄叙，英年早逝，故而无后。
景耀三年（公元260年）九月，黄忠被追谥为刚侯。
人物评价
诸葛亮：“忠之名望，素非关、马之伦也。而今便令同列。马、张在近，亲见其功，尚可喻指；关遥闻之，恐必不悦，得无不可乎！
关羽：“大丈夫终不与老兵同列。”
陈寿：“①“忠常先登陷陈，勇毅冠三军。
”②“黄忠、赵云强挚壮猛，并作爪牙，其灌（灌婴）、滕（夏侯婴）之徒欤？
杨戏：“将军敦壮，摧峰登难，立功立事，于时之干。”
程公许：“蜀将如关羽、张飞、庞统，吴将如周瑜、鲁肃，志长命短，天下重惜之。而马超、黄忠、赵云、费祎、吕蒙、程普、步骘、甘宁辈皆智勇绝伦，足以当一面。”
罗贯中：“①“将军气概与天参，白发犹然困汉南。至死甘心无怨望，临降低首尚怀惭。宝刀灿雪彰神勇，铁骑临风忆战酣。千古高名应不泯，长随孤月照湘潭。”
“②“苍头临大敌，皓首逞神威。力趁雕弓发，风迎雪刃挥。雄声如虎吼，骏马似龙飞。献馘功勋重，开疆展帝畿。”
“③“老将说黄忠，收川立大功。重披金锁甲，双挽铁胎弓。胆气惊河北，威名镇蜀中。临亡头似雪，犹自显英雄。”
轶事典故
赤血刀
陶弘景《古今刀剑录》一书中，记载黄忠在刘备平定南郡时得到一把刀，颜色如血一般的红色，在汉中战夏侯军时，黄忠用此刀手刃敌兵一百多人。但是，《古今刀剑录》一书被《四库全书总目提要》评价为“疑其书已为後人窜乱”、“真伪参半也”。例如，章武元年（公元221年），关羽已死，《古今刀剑录》却记述为刘备在章武元年铸剑赠与关羽。故而，在距离陶弘景年代较远的三国时代，《古今刀剑录》的记述颇为存疑。
墓址
成都西郊营门口乡黄忠村，有三国名将黄忠的墓。清道光五年（1825年），当时地名叫“鸡矢树”的农民耕地时发现一块书有“黄刚侯讳汉升之墓”的墓碑，几根人骨、一把剑和一块玉，当即告知地主刘沅（字止唐，双流人，清代着名学者，为现代着名学者刘咸荣的祖父，曾选授湖北天门县知县，不就）。墓碑上“讳汉升”三字误，应为“讳忠”。这说明此碑肯定不是三国时期的旧物，大概是唐宋以后人们为黄忠修葺坟墓时所立；但是，这也表明此处应该就是当年黄忠安葬之地。于是，学识渊博、名重乡曲的刘沅便邀集乡绅父老，共同捐资修复黄忠墓，修复的墓高4米，周长约13米；墓园种植松柏。
纪念祠
黄忠祠就建在黄忠墓的旁边。祠内塑有黄忠全身坐像，白髯长飘，精神矍铄。由于黄忠墓的修